raspberry pi 4 ROS code example

Example: ros pi 4

$ sudo apt remove libboost1.67-dev
$ sudo apt autoremove
$ sudo apt install -y libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev
$ sudo apt install -y g++-5 gcc-5
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 10
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 10
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 20
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30
$ sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30
$ sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++
$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake